# EarthRover Mini Plus EarthRover Mini Plus El EarthRover Mini Plus es un robot móvil totalmente de código abierto que se conecta a través de la nube mediante el Frodobots SDK. Esto te permite controlar el robot y grabar conjuntos de datos para entrenar modelos de IA. ## Lo que necesitas ### Hardware - Robot EarthRover Mini - Computadora con Python 3.12 o más reciente - Conexión a Internet ### Configuración del SDK de Frodobots El robot necesita que el [Frodobots SDK](https://github.com/frodobots-org/earth-rovers-sdk) esté en ejecución en tu computadora. Así es como: 1. Descarga e instala el SDK: ```bash git clone https://github.com/frodobots-org/earth-rovers-sdk.git cd earth-rovers-sdk pip install -r requirements.txt ``` 2. Guardar credenciales: Escribe tus variables de .env con la clave de API del SDK y el nombre del bot proporcionados por el equipo de Frodobots. ```bash SDK_API_TOKEN=your_sdk_api_token_here BOT_SLUG=your_bot_slug_here CHROME_EXECUTABLE_PATH=/path/to/chrome_or_chromium # Default value is MAP_ZOOM_LEVEL=18 https://wiki.openstreetmap.org/wiki/Zoom_levels MAP_ZOOM_LEVEL=18 MISSION_SLUG=your_mission_slug_here # Image quality between 0.1 and 1.0 (default: 0.8) # Recommended: 0.8 for better performance IMAGE_QUALITY=0.8 # Image format: jpeg, png or webp (default: png) # Recommended: jpeg for better performance and lower bandwidth usage IMAGE_FORMAT=jpeg ``` 3. Inicie el SDK: ```bash hypercorn main:app --reload ``` 4. Abre tu navegador web y ve a `http://localhost:8000`, luego haz clic en "Join" El SDK te ofrece: - Vídeo en vivo de las cámaras frontal y trasera > [!IMPORTANT] > El SDK debe estar en ejecución antes de poder usar el robot. ## Instalar LeRobot Siga nuestra [Guía de instalación](./installation) para instalar LeRobot. Además de la instalación base, instale EarthRover Mini con las dependencias de hardware: ```bash pip install -e ".[hardware]" ``` ## Cómo funciona El robot usa internet para comunicarse: - **Comandos de movimiento**: enviados a través del SDK - **Video de cámara**: Recibido del SDK - **Información del robot**: batería, ubicación y velocidad desde el SDK No necesitas conectar nada: todo funciona a través del SDK. ## Calibración ¡No se necesita calibración! El robot está listo para usar en cuanto el SDK esté en ejecución. ## Controlando el robot Controlas el robot con tu teclado, igual que al jugar un videojuego con las teclas WASD. ### Controles de teclado | Clave | Acción | | --- | -------------------------------- | | W | Avanzar | | S | Mover hacia atrás | | A | Girar a la izquierda (con movimiento hacia adelante) | | D | Girar a la derecha (con movimiento hacia adelante) | | Q | Rotar a la izquierda en el sitio | | E | Rotar a la derecha in situ | | X | Detener todo movimiento | | +/= | Aumentar la velocidad | | - | Reducir la velocidad | | ESC | Desconectar | ### Ajustes de velocidad Puede ajustar la velocidad a la que se mueve el robot: - **Velocidad de propagación hacia adelante/hacia atrás**: El valor predeterminado es la velocidad completa (1.0) - **Velocidad de giro**: El valor predeterminado es la velocidad completa (1.0) - **Cambios de velocidad**: Use las teclas +/- para ajustar en 0,1 cada vez ### Pruébalo Probando el robot antes de grabar datos: ```python from lerobot.robots.earthrover_mini_plus import EarthRoverMiniPlus, EarthRoverMiniPlusConfig from lerobot.teleoperators.keyboard import KeyboardRoverTeleop, KeyboardRoverTeleopConfig # Initialize robot robot_config = EarthRoverMiniPlusConfig() robot = EarthRoverMiniPlus(robot_config) # Initialize teleoperator teleop_config = KeyboardRoverTeleopConfig( linear_speed=1.0, angular_speed=1.0, speed_increment=0.1 ) teleop = KeyboardRoverTeleop(teleop_config) # Connect robot.connect() teleop.connect() # Teleoperate (use keyboard controls) try: while True: action = teleop.get_action() robot.send_action(action) except KeyboardInterrupt: pass finally: robot.disconnect() teleop.disconnect() ``` > [!TIP] > Si usas un Mac, es posible que tengas que dar permiso a Terminal para acceder a tu teclado para la teleoperación. Ve a Preferencias del sistema > Seguridad y privacidad > Monitoreo de entrada y marca la casilla de Terminal. ## Registro de datos Una vez que puedas controlar bien el robot, puedes comenzar a grabar datos para entrenar modelos de IA. El sistema graba: - **Lo que haces**: Cómo mueves el robot (hacia adelante, hacia atrás, girando) - **Lo que ve el robot**: - Vídeos de ambas cámaras - Velocidad y dirección del robot - Nivel de batería y ubicación - Posición y señal GPS - Otros datos de sensores - **Cuándo ocurrió**: Marcas de tiempo para todo ### Configuración de Hugging Face Usamos Hugging Face para almacenar tus datos en línea. Primero, inicia sesión con tu token de [configuración de Hugging Face](https://huggingface.co/settings/tokens): ```bash hf auth login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential ``` Guarda tu nombre de usuario de Hugging Face: ```bash HF_USER=$(hf auth whoami | awk -F': *' 'NR==1 {print $2}') echo $HF_USER ``` ### Iniciar grabación Use el comando de grabación estándar: ```bash lerobot-record \ --robot.type=earthrover_mini_plus \ --teleop.type=keyboard_rover \ --dataset.repo_id=your_username/dataset_name \ --dataset.num_episodes=2 \ --dataset.fps=10 \ --dataset.single_task="Navigate around obstacles" \ --dataset.streaming_encoding=true \ --dataset.encoder_threads=2 \ --display_data=true # Optional: --dataset.rgb_encoder.vcodec=auto ``` Reemplaza `your_username/dataset_name` con tu nombre de usuario de Hugging Face y un nombre para tu conjunto de datos. ### Lo que se guarda Tu conjunto de datos incluye: **Tus acciones (2 características)**: - `linear_velocity`: Cuánto te desplazaste hacia adelante/atrás - `angular_velocity`: Cuánto giraste a la izquierda/derecha **Observaciones del robot (24 características)**: - Vídeo de la cámara frontal - Vídeo de la cámara trasera - Velocidad actual - Nivel de batería - Orientación - GPS (latitud, longitud, intensidad de la señal) - Intensidad de la señal de red - Nivel de vibración - Estado de la lámpara (encendida/apagada) - Accelerometer (x, y, z) - Gyroscope (x, y, z) - Magnetometer (x, y, z) - RPM de las ruedas (4 ruedas) ### Dónde va tus datos En tu computadora: `~/.cache/huggingface/lerobot/{repo-id}` Después de grabar, tus datos se suben automáticamente a tu página de Hugging Face: ```bash echo https://huggingface.co/datasets/${HF_USER}/earthrover-navigation ``` Tu conjunto de datos se etiquetará con `LeRobot` para facilitar su descubrimiento por parte de la comunidad.